Muchas veces usamos programas gráficos para grabar CDs que no son más que frontends para los programas cdrecord, mkisofs, cdrdao, etc. Para hacer una imagen podemos usar simplemente cat o dd:

dd if=/dev/cdrom of=imagen.iso

Gracias a kyle por esta:
cat /dev/cdrom > imagen.iso

Ambos comandos hacen lo mismo, después, tostamos con cdrecord o con lo que queramos:

cdrecord -v speed=VELOCIDAD dev=GRABADORA imagen.iso